Conception et mise en oeuvre de commandes distribuées temps réel (AUT209)

Avoir le niveau des UE "Introduction aux systèmes de commande temps réel et aux réseaux de terrain" (UE AUT107) et "Introduction aux réseaux informatiques et de terrain"
(UTC303).

Acquérir la maîtrise de méthodes et d'outils pour la conception et la mise en oeuvre d'applications temps réel en automatique.

Connaitre le contexte technologique des véhicules autonomes

Savoir modéliser la dynamique d'un véhicule autonome

Connaitre les bases du pilotage temps réel d'un véhicule autonome

Simuler un véhicule autonome

Maîtrise des techniques permettant l'automatisation des procédés industriels.¶ Savoir faire pour le développement en langage C d'applications (centralisées ou distribuées) de contrôle/commande de procédés industriels.ou sous Matlab d'applications de contrôle/commande.¶ ¶ 1 - Modélisation de la dynamique d'un véhicule¶ ¶ 1a: Prédire la trajectoire d'un véhicule automobile en analysant des équations qui régissent son déplacement afin d'identifier les paramètres permettant de la modifier, tels que l'accélération ou l'angle du volant¶ ¶ 1b: Calculer les valeurs de paramètres tels que l'accélération ou l'angle du volant qui permettent à un véhicule automobile de suivre une trajectoire particulière¶ ¶ 1c: Calculer une loi de commande permettant de réguler en temps réel les paramètres d'un véhicule automobile afin que sa trajectoire soit proche d'une trajectoire de référence¶ ¶ ¶ ¶ 2 - Modélisation d'une chaine logicielle de pilotage temps réel de conduite autonome¶ ¶ 2a: Identifier les différents éléments matériels distribués, par exemple les capteurs, nécessaires à l'utilisation de systèmes d'aide au conducteur ou à la conduite autonome¶ ¶ 2a: Identifier les différents éléments d'une chaine logicielle multi tâche permettant à un véhicule automobile de suivre en temps réel une trajectoire de référence de manière autonome¶ ¶ 2b: Identifier les modifications à apporter à certains éléments d'une chaine logicielle multi tâche de conduite autonome, par exemple le régulateur de vitesse, afin qu'un véhicule automobile suive en temps réel une trajectoire de référence de manière autonome¶ ¶ ¶ ¶ 3 - Simulation d'un véhicule autonome¶ ¶ 3a: Programmer certains éléments d'une chaine logicielle multi tâche de conduite autonome, par exemple celui responsable du suivi d'une trajectoire de référence, à l'aide d'un logiciel ou d'un langage informatique adapté tel que Matlab/Simulink ou Python afin d'implémenter un algorithme temps réel¶ ¶ 3b: Programmer le comportement d'un véhicule automobile à l'aide de l'implémentation sur un logiciel adapté tel que Matlab/Simulink d'équations qui régissent son déplacement¶ ¶ 3c: Visualiser le déplacement d'un véhicule automobile virtuel piloté par des algorithmes temps réel implémentés dans un environnement de simulation dédié, par exemple Carla

Niveau 7 (Bac+5)

Approfondissement de concepts fondamentaux mis en oeuvre dans les systèmes temps réel multitâches :
Ordonnancement temps réel des tâches,
Évaluation des contraintes de temps,
Gestion des entrées/sorties.

Méthodes de spécification et de conception des systèmes temps réel complexes :
Introduction aux méthodes d'analyse structurée,
Initiation à la modélisation des applications temps réel.

Formation à RTX (2ème partie) :
Horloges et timers,
Gestion des interruptions,
Gestion des ports d'entrées/sorties,

Etude détaillée d'une architecture logicielle type pour les applications de contrôle/commande.

Etude de réseaux de terrain (WorldFIP, Profibus, CAN) et de l'interface socket TCP/IP : mise en oeuvre pour la réalisation de systèmes de commande temps réel distribuée.

Conception, réalisation et mise en oeuvre de systèmes de commande temps réel pour l'automatisation de maquettes pédagogiques.

Contrôle continu, Examen final, Projet(s)

Sous l’autorité pédagogique du certificateur Cnam, les équipes du Cnam Bretagne vous offrent un accompagnement pendant votre parcours de formation à la fois sur les aspects administratifs, financiers, pédagogiques et techniques.

• Ingénieur en Automatique et robotique (CYC8100A)

ECTS : 6