Calcul scientifique pour la robotique (CSC214)

Tous public

Formulation dans un cadre mathématique des problématiques du mouvement des robots.
Mise en équations  (éventuellement en tenant compte de  la nature vraie des liaisons,  de l'aléa) en vue de la simulation.
Comprendre les problématiques d'atteignabilité et d'optimalité pour les systèmes dynamiques à temps discret ou continu.

Ce cours aura lieu en anglais en présentiel. EN FOAD les documents mis à disposition seront en anglais. les enregistrements seront soit en anglais soit en français.

Former des ingénieurs de conception.
Mise sous forme lagrangienne d'un problème de mécanique issue de la robotique.
Principe de moindre action.
Utilisation du Principe du Maximum de Pontryaguine.
Résolution des problèmes numériques associés.

Modélisation des problèmes de la robotique.

Niveau 7 (Bac+5)

La majorité des thèmes seront abordés en vue de la simulation.
L'aspect mathématique sera mis en avant pour souligner les choix effectués dans la mise en œuvre informatique.
Équations de Lagrange.
Principe de Maupertuis.
Système de contrôle. Contrôle géométrique. Calcul du contrôle optimal : ces notions seront formalisées dans les approches conceptuelles de la robotique.
Principe du Maximum de Pontryaguine.
Mise en œuvre des méthodes numériques relatives à ces notions :
Résolution des systèmes hamiltoniens.
Utilisation de l'état adjoint.

Filtre de Kalman.

Programmation dynamique.


 

Examen final

Sous l’autorité pédagogique du certificateur Cnam, les équipes du Cnam Bretagne vous offrent un accompagnement pendant votre parcours de formation à la fois sur les aspects administratifs, financiers, pédagogiques et techniques.

ECTS : 6